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机械手毕业设计结束语(优选范文)

添加时间:2020/05/25 来源:未知 作者:admin
机械人主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成,机械手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全。
以下为本篇论文正文:

  机械人主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成,机械手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全。本篇文章就向大家介绍一下机械手毕业设计结束语该如何组织语言,希望对大家结束语的写作有所帮助。

机械手毕业设计结束语一

总结与展望

  1全文总结本文设计了一个基于PLC数据驱动的自动生产线控制时序仿真平台。该仿真平台基于Modbus TCP通信协议实现了仿真模型与PLC的实时通信,通过设计仿真平台轮询PLC数据寄存器机制以获取控制时序数据信息,根据读取的控制时序数据信息指导仿真平台中单元模型进行正确的时序响应,并根据该仿真平台的设计需求进行了综合验证。本文主要工作内容总结如下:

  (1)详细介绍了电机建模、实时仿真技术的研究现状,从单元建模与集成、与PLC的实时通信设计、界面可视化设计三个方面对仿真平台进行了需求分析,并完成了方案设计。

  (2)完成了仿真平台时序响应单元模型设计方案,基于随机森林回归算法构建了电机直驱时序响应单元模型,并与其他机器学习算法进行了准确率对比,得出基于随机森林回归算法构建的单元模型泛化误差小,预测效果好的结论。

  (3)基于Modbus通信协议,实现了仿真平台与PLC的实时通信,设计了用于在PLC、仿真平台"实时通信接口"和单元模型中进行数据传输的传输包和传输表,并完成了单元模型的实时集成交互设计。同时对仿真平台的功能模块和可视化界面进行了设计。

  (4)最后通过真实PLC数据对仿真平台进行了综合验证,完成了仿真平台的功能验证和精度验证,验证结果表明该仿真平台可以达到验证自动生产线控制时序设计的目的,单元模型时序仿真与真实机构时序响应相对误差基本小于2%,单段PLC程序时序仿真与设计时序相应相对误差基本小于3%.

  2课题展望在基于PLC数据驱动的自动生产线控制时序仿真平台研发工作中,仍有许多后继工作需要进行更深入的探讨。

  (1)由于在仿真平台研发过程中时间因素限制,界面可视化模块的开发设计过于简单,界面设计过于单调,实现功能不够丰富,需要在以后的设计过程中进行补充(2)针对仿真平台的综合验证过于单薄,在后续的平台开发过程中,需要设计更加丰富的测试用例以对仿真平台进行全方位,多角度的测试分析。

  (3)目前开发的仿真平台可以对自动生产线的控制时序进行验证,下一步的研究方向在于利用生成的时序图去修改自动生产线的控制时序设计,达到在产品设计阶段对自动生产线控制时序进行迭代设计的目的。

机械手

机械手毕业设计结束语二

总结与展望

  1 论文工作总结近年来,由于电子信息技术的快速发展,机械手的研制和生产成为高新技术领域内快速发展的一门新兴产业。随着机械手的应用越来越广泛,人们对机械手的控制性能要求也越高。实际工程中的机械手,是很难得到其精确的数学模型的。

  它往往具有很多的不确定性如:负载重量、摩擦力、连杆质心等。同时机械手还具有强耦合性和非线性,而且随着机械手的关节数量增多,其表现的越明显。因此在设计机械手的控制器时,需要采用不依赖于机械手数学模型的自适应模糊控制器。本文就机械手高精度轨迹跟踪控制的问题,展开了深入的研究,具体的研究内容如下(1)基于机械手运动学的理论知识,采用D-H建模法对机械手进行建模和运动学分析,实现了正运动学方程的推导及求解和逆运动学方程的推导及求解,为后序仿真实验和物理实验的开展奠定了理论基础。

  (2)基于自适应模糊控制的理论知识,分别针对单、双关节机械手设计了自适应模糊控制器,通过仿真实验分析其控制器的控制效果,实验结果表明所设计的自适应模糊控制器能对机械手进行较高精度的轨迹跟踪。在此基础上,当机械手速度信号不易获取时,通过设计微分器估计速度信号,利用所估计的速度信号设计自适应模糊控制器,进行仿真实验,实验结果表明基于微分器所设计的自适应模糊控制器也可以达到良好的控制效果。但基于微分器的机械手控制输入,在初始时刻过高,而实际中的电机无法提供如此大的输出转矩,因此又在原控制系统中增加一一个滤波器,进行仿真实验,实验结果表明增加滤波器能在保证原有控制效果的情况下,有效地降低机械手关节初始时刻的控制输入,符合实际的工程应用。

  (3)在仿真验证的基础上,选用STM32为主控板,完成了实验平台的搭建,.

  进行了机械手轨迹跟踪实验,实验结果表明所设计的自适应模糊控制器能有效的控制机械手,让其跟踪期望轨迹。

  2论文工作展望本文在基于自适应模糊控制器对机械手进行轨迹跟踪控制方面取得了一些研究成果,但仍然有-些问题需要解决,具体如下:

  (1)机械手关节处的直流无刷电机,在其控制上应当结合对干扰因素的观测,进一步改进控制控制算法,提高抗干扰能力。

  (2)还应该考虑将其扩展到对多个机械本体的协调运动进行控制。

  (3)下一步考虑对柔性机器人进行控制研究。

机械手毕业设计结束语三

总结与展望

  转帖机构是胶订联动线上-一个重要的中转机构,转帖机构的工作性能的好坏直接影响着整个胶订联动线的工作效率。本文首先根据实际要求设计了转帖机构,然后对转帖机构进行运动学分析,接着根据运动学分析结果对转帖机构的凸轮轮廓曲线进行改进。

  然后利用Pro/E建立了转帖机构的三维模型,最后对转帖机构进行动态静力学和弹性动力学分析。本文的研究成果和研究结论总结如下:

  1)根据实际需求设计了转帖机构。转帖机构采用凸轮驱动连杆实现转帖,机构中有两个执行构件,当一个执行构件为工作行程时,另一个执行构件为空回行程,反之亦然。

  这样就使得转帖机构在驱动凸轮转速不变的情况下转帖速度提高- -倍。

  2)利用解析法对转帖机构进行运动学分析。首先建立转帖机构的运动学模型,然后利用MATLAB软件编程绘制凸轮从动件在不同运动规律下其余构件的角位移曲线、角速度曲线、角加速度曲线。通过对比可以得出:凸轮从动件采用五次多项式和正弦加速度相结合的组合运动规律时转帖机构总体运动特性较好。

  4)建立了转帖机构的动态静力学模型,分析了一个周期内转帖机构的受力情况,获得了各铰支点受力和凸轮平衡力矩曲线,分析曲线可以得出:各铰支点的受力均匀且极值在可接受范围,转帖机构各构件运行平稳。

  5)将转帖机构划分成为多个柔性梁单元,得到单元的运动方程,然后利用广义坐标法建立梁单元在整体坐标中的运动方程,接下来将单元的运动方程以机构的广义向量坐标表示出来,然后建立构件的运动方程,最后求解机构的运动方程,分析系统的弹性响应。分析结果表明:机构的弹性位移很小,弹性变形对机构影响不大。

  6)利用Pro/E软件,对机构进行了三维实体建模,利用ADAMS完成了机构运动仿真,刚性动力学分析以及弹性动力学分析。分析结果表明:解析运动分析与仿真分析结果一致;刚性动力和弹性动力理论分析结果与仿真结果稍有差异。

  本次论文设计转帖机构并对其进行运动学分析、凸轮轮廓曲线改进、三维模型建立、动态静力学分析、弹性动力学分析。分析结果表明转帖机构运动平稳,工作性能良好。

  本次论文中转帖机构的弹性动力学建模没有考虑非线性因素,之后的研究中可以建立考虑非线性因素的弹性动力学模型,并对其进行分析。

  以上就是"机械手毕业设计结束语(优选范文)"的全部介绍,希望对大家在写作自己毕业设计时,有所帮助。

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